魔王を倒した勇者一行の魔法使い・フリーレン、彼女はエルフで長生き。勇者・ヒンメルの死に、何故自分が悲しんだのかわからず、人を “知る” 旅に出ることに……新たな仲間・フェルン、シュタルクと 共に、“魂の眠る地（オレオール）” を目指す。
さまざまな出会いや別れを経てフリーレン一行の旅は続く。黄金都市に投影された人類と魔族の記憶…女神の石碑に触れたことで過去へと遡り体現する奇跡…物語は、過去を慈しみ、未来に希望を託す。
英雄たちの “軌跡” を伝承する後日譚ファンタジー！